Sebagai dasar untuk membicarakan aplikasi kontrol berbasis robust control dalam sistem robotik yang lebih rumit, maka di perlukan metoda Active Force Control (AFC) pada sebuah akutuator berupa motor DC.
Pada dasarnya AFC tidak dapat bekerja sendirian dalam kontrol aplikasi karena aplikasi selalu berkaitan dengan kontrol pergerakan. Dalam orientasi yang ingin di dapatkan adalah suatu perpindahan posisi yang akan diperoleh komponen kecepatan dan percepatan.
Resolved Acceleration Control yang diterapkan pada robor tangan dua sendi ini memiliki tiga buah input referensi yaitu, posisi, kecepatan, percepatan. Sebagai tujuan dari kontrol ini adalah etika robot bergerak diharapkan akselerasinya adalah nol,artinya gangguan yag akan memberikan efek kejutan terhadap robot bisa kurangi atau diredam oleh kontroler RAC-AFC ini.
Berikut ini gambar blog diagram kontrol RAC-AFC dan hasil animasi yang mendekati nilai dari pada referensi yang diberikan
Dari data yan peroleh dibisa kita lihat dimana saat kontroler Kp dan Kd di rubah nilainya maka sistem robot akan cendereng sulit untuk kembali ke kondisi awal dari nilai yang harapkan (referensi). Saat robot harus melakukan gerakan 2 kali setengah lingkaran, robot cenderung berada pada kondisi nol, atau sulit untuk melakukan gerakn melingkar kembali karena adanya gangguan. Melihat karekteristik dari Kp dan Kd yang cenderung lebih stabil dengan satu kondisi saja, maka peran RAC-AFC sangat penting untuk mengatasi masalah disaat sistem berada pada kondisi yang dinamis atau berubah-ubah. Dengan memasukkan nilai Kp dan Kd yang tidak ideal akan membuat sistem akan jauh dari nilai referensi yang diberikan.
Dalam sistem ini memang perlu diperhatikan dengan seksama bahwa massa dan dimensi dari sistem robot akan sangat berpengaruh terhadap proses kontrol yang diberikan, karena semakin berat massayang ada dan lengan robot yang semakin panang maka kontrol yag diberikan kan cenderung lebih sulit. Karena dalam keadaan dinamis banyak sekali faktor yang menyebabkan tergangunya kerja dai sutu sistem. Tidak dapat di pungkiri adanya proses percepatan grafitasi sangat berpegaruh apabila kita memasukan nilai grafitasi sebagai gangguan pada sistem.
Tetapi hal yang paling fenomena yang melekat pada sistem adalah adanya momen inersia yang selalu ada saat sistem melakuakan gerakan. Tentunya massa dan dimensi dari sistem akan sangat berdampak dari pada hasil yang dilakukan oleh robot. Inersia akan menjadi ganagguan dari dalam sistem yang harus bisa diukur agar kinerja dari sistem bisa sesuai dengan yang diharapkan.
Kesimpulan
- Dengan kontrol RAC-AFC dirasakan hasil yang lebih baik disaat sisitem mengalami gangguan dari dalam sistem itu sendiri, seperti adanya inersia yang terjadi saat sistem mengalami pergerakan.
- Massa dan dimensi sistem akan sangat berpengaruh tehadap kinerja dari sistem, maka dari itu perlu sangat diperhatikan dan keketahui efek dari massa dan dimensi yang mana akan menjadi gangguan pada sistem itu sendiri.
- Dukungan dari nilai Kp dan Kd akan berpengaruh terhadap hasilyang diperoleh.
( source program Matlab dapat anda download disini )
0 komentar:
Post a Comment
Informasi Pilihan Identitas:
Google/Blogger : Khusus yang punya Account Blogger.
Lainnya : Jika tidak punya account blogger namun punya alamat Blog atau Website.
Anonim : Jika tidak ingin mempublikasikan profile anda (tidak disarankan).
No Spam dan Tetap Damai...