Hasil dari perpaduan dari beberapa kontroler tentunya akan memberikan efek yang berbeda pada setiap sistem, dan tentunya setiap kontroler akan memiliki kekurangan dan kelebihan masing-masing. Kontroler PI bila kita lihat dari hasil output kecepatannya tidak terlalu buruk,tapi saat kontroler ini bekerja terhadap posisi ternyata hasil yang diperoleh tidak cukup memuaskan. Hasil simulasi kontroler PI bisa kita lihat pada gambar dibawah.
Untuk proses output dari kotroler ini maka nilai dari P dan I adalah sebagai berikut:
Sedangkan parameter motor yang harus diperhatikan adalah sebagai berikut:
1. L = 0.091H
2. R = 2.5Ω
3. Konstanta torsi motor, Ktn = 0.026Nm/A
4. Konstanta tegangan balik emf,Kb = 0.02V/rad.s
5. Momen inersia rotor beban,Jeff = 0.00033kg/m
6. Koefisien vislositas rotor dan beban,Feff = 0.001
Dalam simulasi melalui Matlab dapat dilihat pada gambar grafik dibawah ini.
Kontroler paduan antara P dan I ini ternyata memberikan hasil yang jauh dari yang diharapkan, atau hasil output cenderung ber-ocsilasi dan membutuhkan waktu steady state yang lama, pada awal sistem bekerja overshoot yang terjadi cenderung besar kali dan terus ber-oksilasi yang akhirnya waktu untuk posisi referensi terlalu besar eror yang terjadi.
Hal ini bisa kita perhatikan dengan memahami ciri dari masing-masing dari kontroler. Kontroler I setidaknya bisa memperbaiki kesalahan yang terjadi dari kontroler P, tetapi kecenderungan dari dari kontroler P adalah selalu mendekati nol atau tidak memberikan efek dinamik pada suatu sistem, dengan penggunaan kontroler PI maka sistem akan semakin lebih tidak stabil. Tetapi bila kita melihat hasil percepatan dari kontroler ini,hasil dari output tidak terlalu jelek. Dan kebanyakan aplikasi banyak menggunakan sistem kontrler ini, karena dirasa jenis kontroler ini relatif lebih murah.
aku ngopi materi ini y.....
ReplyDeleteaku gk nyangka ternyata ini blog mu ta yo???
rizianiza@yahoo.co.id